Până în prezent, nici o metodă de a data originea orașului nu a fost găsită. Descoperirile arheologice au dezvăluit faptul că zona a fost locuită permanent încă din 1200 î.H de către edomiți, populație semitica nomadă din sudul Israelului care va înființa aici regatul Edom (roșu), denumit astfel după culoarea stâncilor din regiune.

Istoricii presupun că primii locuitori ai zonei au apărut chiar cu mai multe mii de ani înaintea edomiților. Aceștia s-ar fi numit horiți, după termenul egiptean “khar”, care însemna “locuitori ai pesterilor” și care definea populația din zona Iordaniei de astăzi.De altfel, nici numele original al orașului nu este cunoscut. Acesta este denumit astfel în unele pasaje din Bibile și în scrierile lui Pliniu cel Bătrân, cel mai probabil după denumirea greacă “petra” care însemna simplu “piatra”.

Istoria cunoscută a orașului Petra începe în 312 î.H. atunci când nabateenii, trib misterios din nordul Arabiei, îi îndepărtează pe edomiți și își stabilesc aici capitala. Săpat în stâncă roșie a deșertului iordanian, Petra a fascinat și continuă să o facă atât prin splendoarea construcțiilor  înconjurate de o aură mistică, cât, mai ales, prin legendele și controversele țesute în jurul sau.